Miasto Tykocin zostało lokowane na prawie chełmińskim przez księcia mazowieckiego Janusza I w 1425 r. W tym samym roku przyłączył je do Litwy Wielki Książę Witold, który zamienił prawo chełmińskie na prawo magdeburskie. Pierwszym wójtem - czyli organizatorem Tykocina był szlachcic łomżyński Piotr z Gumowa.

Przez ponad 100 lat miasto i okoliczne ziemie należały do litewskiego możnowładczego rodu Gasztołdów. Pod opieką tego rodu prowadzono akcję kolonizacyjną, założono parafię katolicką i prawosławną, zbudowano pierwszy kościół i cerkiew oraz kościół i klasztor franciszkanów obserwantów - czyli bernardynów.

Do Tykocina przybywali osadnicy z Mazowsza i Litwy: Polacy, Rusini, Litwini oraz Tatarzy. W 1522 r. Olbracht Gasztołd - wojewoda trocki sprowadził tu z Grodna 10 rodzin żydowskich i stworzył warunki do powstania samodzielnej, autonomicznej gminy żydowskiej. Z biegiem czasu stała się ona jedną z najznaczniejszych i najbardziej wpływowych gmin w Rzeczpospolitej.

W 1542 r. Tykocin i okoliczne dobra przeszły na własność króla Zygmunta Augusta. Przez okres kolejnych stu lat był Tykocin ośrodkiem administracji dóbr królewskich - starostwa i leśnictwa. W tym czasie miasto przeżywało swój złoty wiek. Rozwijało się rzemiosło i handel oraz gospodarka rolna. Szerokie międzynarodowe kontakty handlowe drogą wodną i drogami lądowymi zapewniały mieszkańcom dostatnie życie.

W połowie XVI w. król Zygmunt August zbudował na wyspie rzecznej obronny, renesansowy zamek, w którym umieścił swój prywatny skarbiec i bibliotekę, a także urządzi wielki państwowy arsenał.

Tykociński zamek, zbudowany na planie rombu, z czterema basztami na narożach, otoczony bastionowymi fortyfikacjami, zabezpieczony bagnami i rozlewiskami Narwi, był w XVI i XVII stuleciu jedną z najpotężniejszych twierdz nizinnych w Polsce. Zamek odegrał ważną rolę w czasie potopu szwedzkiego. Do literatury pięknej przeszedł, zamieszczony w Trylogii Henryka Sienkiewicza, opis odbicia zamku z rąk Radziwiłłów i Szwedów przez wojska polskie w 1657 r.

W 1569 r. wraz z całym województwem Podlaskim wcielono Tykocin do Korony, w której pozostał do upadku Rzeczypospolitej w 1795 r.

W 1659 r. król Jan Kazimierz nadał Tykocin i całe starostwo hetmanowi Stefanowi Czarnieckiemu za zasługi w rozgromieniu Szwedów. W 1661 nadanie to zatwierdziła konstytucja sejmowa. Po Stefanie Czarnieckim dobra tykocińskie przypadły na własność rodzinie Branickich herbu Gryf, za sprawą małżeństwa córki hetmana Aleksandry Katarzyny z Janem Klemensem Branickim starostą chęcińskim. Odtąd, aż do upadku Rzeczypospolitej, Tykocin i okoliczne dobra należały do rodu Branickich - Gryfitów.

W połowie XVIII w. hetman wielki korony Jan Klemens Branicki, ostatni z rodu, przebudował miasto, nadając mu barokowy kształt, zachowany do dziś. Za czasów tego dziedzica Tykocin przeżywał nowe odrodzenie, jako ważny w regionie ośrodek religijny, kulturalny i gospodarczy. Po trzecim rozbiorze Polski w 1795 r. Tykocin włączono do zaboru pruskiego. Miasto należało do Departamentu Białostockiego Prus Nowowschodnich. W latach 1807-1815 znajdował się w granicach Księstwa Warszawskiego, a następnie od 1815 r. Królestwa Polskiego.

Okres zaborów położył się cieniem na historii Tykocina, który spadł do rzędu małych przygranicznych miasteczek. Wojny i powstania narodowe odcisnęły tu swoje ślady. W czasie Powstania Listopadowego 22 maja 1831 r. rozegrała się tu zwycięska bitwa głównych sił polskich z oddziałami gwardii cesarskiej. Po powstaniu styczniowym 1863 r. władze carskie w ramach represji dokonały kasaty dwóch zgromadzeń zakonnych: misjonarzy i bernardynów, konfiskując ich majątek.

Po odzyskaniu niepodległości Tykocin wszedł w skład Województwa Białostockiego. W czasie II wojny światowej Tykocin był pod okupacją sowiecką i później niemiecką. Ludność dotknęły deportacje w głąb ZSRR. Na początku okupacji niemieckiej w 1941 specjalne niemieckie oddziały przeprowadziły w dniach 25 i 26 sierpnia zagładę tykocińskich Żydów. Zbrodni dokonano w pobliskim lesie pod wsią Łopuchowo. Zamordowano ok. 2500 osób istnieniu tu społeczności żydowskiej. Pod koniec okupacji 27 maja 1944 r. władze niemieckie przeprowadziły wywózkę do obozów koncentracyjnych ludności polskie. Do obozów trafiło ok. 400 osób. Znaczna część z nich zginęła. U progu końca wojny Tykocin był miastem prawie całkowicie wyludnionym. Okres II wojny światowej zaznaczył się spustoszeniem zabytkowej zabudowy starej dzielnicy żydowskiej. Po wojnie Tykocin utracił prawa miejskie, stając się wsią. Dopiero w 1993 r. rząd Hanny Suchockiej przywrócił dawne prawa miejskie. Dziś jest Tykocin ważnym ośrodkiem kultury i turystyki, znany na całym świecie z pięknych zabytkowych budowli: kościoła Trójcy Przenajświętszej z poło XVIII w., wielkiej synagogi z 1642 r., alumnatu z pocz. XVII w. i wielu innych. Miasto położone nad piękną rzeką Narwią zachwyca przybyszów niezwykłą historią i nastrojem.